可编程可拓展自动驾驶整车/智能网联可编程拓展实训车辆平台

二、功能特点

1.整车为智能驾驶实验平台，方便师生对新能源车辆、智能驾驶车辆、线控系统的工作原理及实现、机械结构、安装布置进一步了解；

2.提供人工遥控驾驶、智能驾驶、人工操作驾驶多种驾驶模式；

3.本人机共驾智能车辆实验平台可进行毫米波雷达、摄像头、激光雷达、高精度定位导航、IMU等多智能传感器融合算法开发与验证；

4.通过激光雷达、差分GPS传感器融合构建高精度地图和定位，实现固定道路或场景的自动寻迹驾驶；

5.本人机共驾智能车辆实验平台为开源平台，开放车辆控制接口、整车CAN网络通讯协议；整车控制程序基于MATLAB/Simulink进行搭建，开放相应控制接口，例如驱动转矩/转速、转向角速度/角度、制动油压，方便师学生对相应参数进行修改，无人驾驶测试及算法验证；预留多种硬件接口，包括整车CAN通讯接口，电源接口，充电接口，程序刷写接口，方便进行二次开发、诊断、数据采集以及搭载其他功能产品；

三、考核项目

1.智能驾驶汽车的原理与功能构成

2.智能驾驶汽车传感器安装调试方法

3.智能驾驶汽车的循迹跟踪功能

4.车辆及行人等障碍物的检测

5.基于车辆稳定性的智能驾驶汽车控制

6.智能驾驶汽车控制模型的二次开发

7.智能驾驶汽车常见故障诊断与分析

四、产品规格

1.外形尺寸：≧约3000mm*1600mm*1800mm （长宽高）

2.重量：约750±50kg

3.工作电压：低压约：DC12V   高压约：DC72V

4.外接电源：AC220V

5、整车高车速≥约60km/h，底盘负载＞500kg，续航里程＞60km，离地间隙＞200mm；

6、线控转向系统：两套转向系统，可实现前后轮独立转向控制，机械助力转向和角度控制转向两种模式；控制接口：转向角度和角速度；轮端转向角度控制精度约0.1°；转向响应时间：＜260ms

7、线控驱动系统：四轮独立轮毂电机分布式驱动；单电机额定功率约≥4kw，扭矩约＞150Nm；可实现四轮电机独立扭矩控制。

8、线控制动系统：三套制动系统冗余设计，包含机械式制动系统、电子驻车制动系统、线控液压制动系统；控制接口：期望制动压力，制动压力控制精度约±0.2Mpa；制动响应时间约＜340ms。

8、四轮独立双叉臂悬架结构，具备车规级的操控行驶能力和越野性能。

10、可通过遥控器实现四转转向模式切换（前轮单独转向、后轮单独转向、前后轮同向转向、前后轮异向转向）、低中高三种速度控制模式切换、行车制动、电子驻车，遥控器在空旷场地遥控距离＞500m。

11、机械操作界面具备转向模式切换开关（前轮单独转向、前后轮同向转向、前后轮异向转向）、驾驶模式切换开关（人工驾驶、自动驾驶）、档位切换开关（前进、空挡、后退）、急停开关、启动开关、电量显示屏、整车状态灯、EPB机械开关、CAN通讯接口、12V输出接口。

12、自动驾驶系统包含激光雷达、高精度定位导航系统、域控制器，可实现固定轨迹自动循迹功能。

13、车辆前后安装保险杠、防撞梁和安全触碰开关，提高车辆安全性，方便维修。

14、车辆前后配备灯光警示系统，灯带长度＞1.5米，可实现日间行车灯、左转、右转、刹车、双闪等车辆常规灯光警示功能。

15、车辆安装两个高强度可调式赛车座椅，配备四点式安全带，提高测试人员的安全保护。