可编程可拓展自动驾驶整车/智能网联可编程拓展实训车辆平台

一、产品概述

本人机共驾智能车辆实验平台支持人工遥控驾驶、智能驾驶、人工操作驾驶多种驾驶模式，整车采用前后对称式设计，底盘车架采用铝合金骨架轻量化设计，在保证安全的前提下，减少能源消耗、提高续航里程；底盘系统采用四轮轮毂电机分布式驱动；前后轮独立转向，可实现多种操作模式下，多种转向模式实时切换，转角控制模式与机械助力转向模式实时切换；创新设计传统制动系统与线控电子液压制动系统（EHB）有机结合，配合电子驻车（EPB）制动系统，实现多制动方案融合，提高线控底盘行驶安全性；悬架系统采用四轮双横臂独立悬架布置，具备车规级操控性能、越野性能；预留智能驾驶多传感器线束、硬件搭建平台，可搭载激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、RTK-GNSS、摄像头等各类传感器及智能设备，方便客户应用到各类自动驾驶场景实验、线控转向台架实验、线控制动台架实验、多套制动冗余台架实验、驱动转矩分配台架实验、四轮转向台架实验、车辆状态数据收集。人机共驾智能车辆实验平台基于汽车运动学模型对线控底盘控制程序进行开发，包括感知层、决策层以及线控系统执行层，各模块间通过CAN信号通信连接，开放相应控制接口，例如，驱动转矩/转速、转向角速度/角度、制动压力等，满足客户针对驱动转矩分配、线控制动、线控转向、路径规划、路径跟踪、驾驶员模型、车道保持、V2X、底盘集成控制算法开发及研究。本人机共驾智能车辆实验平台可作为智能驾驶车辆示范案例进行展示，同时为汽车工程及智能驾驶相关专业的师生提供科研与教学的实验平台。

二、功能特点

1.整车为智能驾驶实验平台，方便师生对新能源车辆、智能驾驶车辆、线控系统的工作原理及实现、机械结构、安装布置进一步了解；

2.提供人工遥控驾驶、智能驾驶、人工操作驾驶多种驾驶模式；

3.本人机共驾智能车辆实验平台可进行毫米波雷达、摄像头、激光雷达、高精度定位导航、IMU等多智能传感器融合算法开发与验证；

4.通过激光雷达、差分GPS传感器融合构建高精度地图和定位，实现固定道路或场景的自动寻迹驾驶；

5.本人机共驾智能车辆实验平台为开源平台，开放车辆控制接口、整车CAN网络通讯协议；整车控制程序基于MATLAB/Simulink进行搭建，开放相应控制接口，例如驱动转矩/转速、转向角速度/角度、制动油压，方便师学生对相应参数进行修改，无人驾驶测试及算法验证；预留多种硬件接口，包括整车CAN通讯接口，电源接口，充电接口，程序刷写接口，方便进行二次开发、诊断、数据采集以及搭载其他功能产品；

三、考核项目

1.智能驾驶汽车的原理与功能构成

2.智能驾驶汽车传感器安装调试方法

3.智能驾驶汽车的循迹跟踪功能

4.车辆及行人等障碍物的检测

5.基于车辆稳定性的智能驾驶汽车控制

6.智能驾驶汽车控制模型的二次开发

7.智能驾驶汽车常见故障诊断与分析

四、产品规格

1.外形尺寸：≧约3000mm*1600mm*1800mm （长宽高）

2.重量：约750±50kg

3.工作电压：低压约：DC12V   高压约：DC72V

4.外接电源：AC220V

5、整车高车速≥约60km/h，底盘负载＞500kg，续航里程＞60km，离地间隙＞200mm；

6、线控转向系统：两套转向系统，可实现前后轮独立转向控制，机械助力转向和角度控制转向两种模式；控制接口：转向角度和角速度；轮端转向角度控制精度约0.1°；转向响应时间：＜260ms

7、线控驱动系统：四轮独立轮毂电机分布式驱动；单电机额定功率约≥4kw，扭矩约＞150Nm；可实现四轮电机独立扭矩控制。

8、线控制动系统：三套制动系统冗余设计，包含机械式制动系统、电子驻车制动系统、线控液压制动系统；控制接口：期望制动压力，制动压力控制精度约±0.2Mpa；制动响应时间约＜340ms。

8、四轮独立双叉臂悬架结构，具备车规级的操控行驶能力和越野性能。

10、可通过遥控器实现四转转向模式切换（前轮单独转向、后轮单独转向、前后轮同向转向、前后轮异向转向）、低中高三种速度控制模式切换、行车制动、电子驻车，遥控器在空旷场地遥控距离＞500m。

11、机械操作界面具备转向模式切换开关（前轮单独转向、前后轮同向转向、前后轮异向转向）、驾驶模式切换开关（人工驾驶、自动驾驶）、档位切换开关（前进、空挡、后退）、急停开关、启动开关、电量显示屏、整车状态灯、EPB机械开关、CAN通讯接口、12V输出接口。

12、自动驾驶系统包含激光雷达、高精度定位导航系统、域控制器，可实现固定轨迹自动循迹功能。

13、车辆前后安装保险杠、防撞梁和安全触碰开关，提高车辆安全性，方便维修。

14、车辆前后配备灯光警示系统，灯带长度＞1.5米，可实现日间行车灯、左转、右转、刹车、双闪等车辆常规灯光警示功能。

15、车辆安装两个高强度可调式赛车座椅，配备四点式安全带，提高测试人员的安全保护。